https://taisei-ando.github.io/ja/publications/cubedvo/Mon, 01 Jun 2026 00:00:00 +0000https://taisei-ando.github.io/ja/publications/cubedvo/<div class="cubedvo-page-marker"></div> <p><strong>Links:</strong> / / </p> <h2 id="abstract">Abstract</h2> <p>This paper proposes CubeDVO, a learning-based visual odometry system specifically designed for a monocular 360-degree camera. While recent methods apply spherical convolutions to equirectangular images, their core operations still rely on the distorted 2D domain, which inherently degrades tracking accuracy. To address this limitation, our method introduces a unified cubemap-spherical representation that decouples the pose estimation pipeline from the equirectangular image space. We extract features on cubemap planes to reduce projection-induced distortion while enabling standard 2D convolutions, and perform geometric optimization on the unit sphere for consistent pose estimation. Our architecture incorporates a geometry-aware flow estimation network and a differentiable spherical bundle adjustment module. CubeDVO is evaluated against state-of-the-art spherical and conventional perspective visual odometry methods. Experimental results demonstrate that our method achieves robust performance under aggressive motion while maintaining high accuracy and practical computational efficiency.</p> <h2 id="keywords">Keywords</h2> <p>visual odometry, omnidirectional vision, spherical geometry, deep learning</p>https://taisei-ando.github.io/ja/news/get-started/Tue, 03 Mar 2026 00:00:00 +0000https://taisei-ando.github.io/ja/news/get-started/<p>個人の研究ウェブサイトを公開しました。</p> <p>SLAMとIntegrated Sensing and Communication（ISAC）に関する研究，論文，プロジェクトの最新情報を発信していきます。</p> <p>共同研究にご興味のある方は，お気軽にご連絡ください。</p>https://taisei-ando.github.io/ja/experience/Tue, 24 Oct 2023 00:00:00 +0000https://taisei-ando.github.io/ja/experience/https://taisei-ando.github.io/ja/cv/Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000https://taisei-ando.github.io/ja/cv/<div class="cv-page-marker"></div> <h2 id="基本情報">基本情報</h2> <ul class="cv-basics-list"> <li><strong>氏名:</strong> 安藤 大生</li> <li><strong>所属:</strong> 東京大学大学院 博士課程学生</li> <li><strong>Email:</strong> ando [at] robot.t.u-tokyo.ac.jp</li> </ul> <h2 id="学歴">学歴</h2> <div class="cv-timeline"> <div class="cv-timeline-item"> <p class="cv-timeline-title"><span class="cv-timeline-main">博士課程, 東京大学大学院</span><span class="cv-timeline-detail">新領域創成科学研究科 人間環境学専攻</span></p> <p class="cv-timeline-date">2026年4月 - 現在</p> <p>指導教員: 山下 淳 教授</p> </div> <div class="cv-timeline-item"> <p class="cv-timeline-title"><span class="cv-timeline-main">修士課程, 東京大学大学院</span><span class="cv-timeline-detail">新領域創成科学研究科 人間環境学専攻</span></p> <p class="cv-timeline-date">2024年4月 - 2026年3月</p> <p>指導教員: 山下 淳 教授</p> </div> <div class="cv-timeline-item"> <p class="cv-timeline-title"><span class="cv-timeline-main">学士課程, 東京大学</span><span class="cv-timeline-detail">工学部 精密工学科</span></p> <p class="cv-timeline-date">2020年4月 - 2024年3月</p> <p>指導教員: 安 琪 准教授</p> </div> </div> <h2 id="職歴">職歴</h2> <div class="cv-timeline"> <div class="cv-timeline-item"> <p class="cv-timeline-title"><span class="cv-timeline-main">リサーチアシスタント, 産業技術総合研究所</span><span class="cv-timeline-detail">インテリジェントシステム研究部門 スマートモビリティ研究チーム</span></p> <p class="cv-timeline-date">2026年1月 - 現在</p> <p>受入研究員: 小出 健司 博士</p> </div> <div class="cv-timeline-item"> <p class="cv-timeline-title"><span class="cv-timeline-main">データ分析インターン, D-Stats</span></p> <p class="cv-timeline-date">2023年4月 - 2026年5月</p> <p>担当業務: コーディング、コードレビュー、メンタリング</p> </div> </div> <h2 id="受賞奨学金">受賞・奨学金</h2> <ul> <li> <p><strong>大学院第一種奨学金 特に優れた業績による返還免除（半額免除）</strong><br> 2026年7月, 日本学生支援機構</p> </li> <li> <p><strong>大学院研究奨励賞</strong><br> 2026年2月, 公益社団法人 自動車技術会</p> </li> <li> <p><strong>優秀講演賞</strong><br> 2025年12月, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会</p> </li> <li> <p><strong>Best Paper Award</strong><br> 2024年10月, The 24th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2024)</p> </li> <li> <p><strong>フェローシップ</strong><br> 2024年10月 - 現在, 東京大学大学院 知能社会国際卓越大学院プログラム 卓越リサーチアシスタント</p> </li> <li> <p><strong>奨学金</strong><br> 2022年4月 - 2026年3月, 公益財団法人 里見奨学会</p> </li> </ul> <h2 id="スキル">スキル</h2> <div class="cv-skills-grid"> <div> <p><strong>プログラミング言語</strong></p> <ul> <li>Python</li> <li>C++</li> <li>C</li> <li>CUDA</li> </ul> </div> <div> <p><strong>ライブラリ・フレームワーク</strong></p> <ul> <li>PyTorch</li> <li>OpenCV</li> <li>ROS</li> <li>Git/GitHub</li> <li>Docker</li> </ul> </div> </div> <h2 id="その他">その他</h2> <ul> <li><strong>査読</strong> <ul> <li>IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L)</li> </ul> </li> <li><strong>アプリケーション開発</strong> <ul> <li> （App Store）</li> <li> （App Store）</li> </ul> </li> </ul>